Версия о возникновении у Пушкина замысла последней его романтической поэмы больше похожа на легенду. Летом 1821 года близ села Долны находящийся в «южной ссылке» поэт встречает цыганский табор. Красавица-дочь старосты табора Земфира тут же становится объектом любви Пушкина. Поэт пару дней живет в таборе, наслаждаясь вольной жизнью вдали от суетного мира. Затем Земфира сбегает, её безуспешно ищут, а после Пушкин узнаёт из письма, что Земфира убита любовником из ревности.
Спустя время, уже в 1824 году, Пушкин, отстраненный от службы, поселяется в Михайловском и возвращается к привезенному из Бессарабии черновику поэмы «Цыганы». Атмосфера в Михайловском никак не подходит к написанию романтической поэмы: дома у поэта царят суета, шум и склоки. Ни отец, ни мать его устремлений к поэтической деятельности не поддерживают, да и вообще сына своего не понимают. Но гений Пушкина смог пробиться и через эти испытания и явить нам уже не романтическую поэму, а поэму на стыке романтики и реализма — нового зарождающего в это время литературно-поэтического жанра. Поэтому смело можно говорить, что поэма «Цыганы» — это последнее романтическое произведение Пушкина.
В отрывках поэма впервые была напечатана в альманахе «Полярная звезда» в 1825 году, следом была вторая фрагментарная публикация в «Северных цветах» Дельвига. Первый же полный вариант поэмы, вышедший отдельным тиражом, увидел свет в 1827 году.
Эта романтическая поэма, в отличие от предыдущих трех «южных» поэм Пушкина– «Кавказский пленник» (1821), «Братья-разбойники» (1822) и «Бахчисарайский фонтан» (1823) — не имела большого успеха у читающей русской публики. Русский читатель уже «перенастраивался» на реализм, а вот в Европе романтические «Цыганы» были приняты с восторгом. Уже в 1835 году Джордж Борроу перевел поэму Пушкина на английский язык, а Проспер Мериме в 1852 году издал прозаический перевод «Цыган» на французском, и, кстати, многие полагают, что толчком к написанию его новеллы «Кармен» стали именно пушкинские «Цыганы».
Цыганский табор остановился в степи. В шатре старик-цыган поджидает свою дочь Земфиру. Она возвращается с молодым парнем по имени Алеко. Он бежал от закона из цивилизованного мира и ищет свободы и спокойствия. Земфира говорит отцу, что Алеко останется с ними и с ней. Так Алеко становится цыганом. Два года пролетели незаметно. Алеко вместе с цыганами дает представления с дрессированным медведем и упивается своей любовью к Земфире. Но однажды он слышит, как она поет песню о старом муже, которого она ненавидит, и готова умереть за свою любовь к молодому цыгану. Алеко понимает, что эта песня поется для него и о нем. Он рассказывает о своих подозрениях отцу Земфиры, на что тот рассказывает ему свою историю любви. Когда-то мать Земфиры разлюбила его и убежала с другим, оставив дочку на руках у отца. Алеко спрашивает, отомстил ли он за неверность? Нет, отвечает старик. Любовь не удержишь. Но Алеко не таков, он решает отмстить и Земфире, и ее любовнику.